Gibt es einen Unterschied zwischen „Mitarbeiter“ und „ein Mitarbeiter, der eine feste Stelle hat“, und wie heißt letzteres?

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ein Mitarbeiter, der eine feste Stelle hat kann auch bezeichnet werden als "Festangestellter", wenn du es genau deutlich machen willst, dass diese Person eine feste Stelle hat. Ansonsten kann man allgemein sagen, dass Leute, die als Angestellte betitelt werden, generell einen geistigen Beruf ausführen, einen unbefristeten Arbeitsvertag haben und regelmäßiges Einkommen bekommen (also eine feste Stelle haben), während Arbeiter oft körperliche Tätigkeiten machen und nach Stundenlohn, oder per Stück bezahlt werden.

Außerdem bedeutet das Wort "Mitarbeiter" einfach nur "coworker/colleague", das Verhältnis was ich beschrieben habe liegt zwischen Arbeitern und Angestellten, und hat nichts mit Mitarbeitern zu tun

Der Unterschied zwischen Arbeitern und Angestellten wurde rechtlich allerdings abgeschaffen, heutzutage wird im Recht das Wort "Beschäftigte" verwendet, was beide Kategorien umschließt.